Descriptions of it can be found in:

• M. Haag and H.-H. Nagel: Incremental recognition of traffic situations from video image sequences. Image and Vision computing 18:2 (2000) 137-153.

• H. Leuck: Untersuchungen zu einer systematischen Leistungssteigerung in der modellbasierten Bildfolgenauswertung. Dissertation, Faculty of Computer Science, Universität Karlsruhe (TH), 2000. Published in `Berichte aus der Informatik', Shaker Verlag Aachen 2001 (in German).

• M. Haag: Bildfolgenauswertung zur Erkennung der Absichten von Straßenverkehrsteilnehmern. Dissertation, Faculty of Computer Science, Universität Karlsruhe (TH), 1998. Published in `Dissertationen zur Künstlichen Intelligenz (DISKI)' 193, infix-Verlag St. Augustin 1998 (in German).

• H. Kollnig: Ermittlung von Verkehrsgeschehen durch Bildfolgenauswertung. Dissertation, Faculty of Computer Science, Universität Karlsruhe (TH), 1995. Published in `Dissertationen zur Künstlichen Intelligenz (DISKI)' 88, infix-Verlag St. Augustin 1995 (in German).

• D. Koller: Detektion, Verfolgung und Klassifikation bewegter Objekte in monokularen Bildfolgen am Beispiel von Straßenverkehrsszenen. Dissertation, Faculty of Computer Science, Universität Karlsruhe (TH), 1992. Published in `Dissertationen zur Künstlichen Intelligenz (DISKI)' 13, infix-Verlag St. Augustin 1992 (in German).